现代战争对制导兵器的发展提出了全新的要求，而舵机作为控制系统的关键执行机构，其功能是依据控制系统的控制信号，移动调节机构以产生对分系统的操纵力矩，控制航行器进行机动。舵机的性能直接影响航行器的总体性能指标，决定着航行器航行的动态品质与制导精度，因此舵机系统的设计需要满足诸多约束条件。

       电路的实现、制板，评估优化传动系统的性能，实现舵机的快速论证、设计、集成、测试和验证。

业务需求：

       具有全数字仿真、快速控制原型验证、硬件在回路仿真的功能，完成控制算法软件的仿真、实现、软件测试，硬件电路的实现、制板，评估传动系统的性能并优化，从而实现舵机的快速论证、设计、集成、测试和验证。

特征优势：

• 本解决方案基于SIVB 仿真测试系统集成验证平台

• 支持Simulink/SimPowerSystems 及Simscape 模型生成实时代码和实时仿真，仿真模型采用模块化设计，具备开放式接口，具有扩展能力

• 系统具备建模开发环境，包含精确的控制电路、伺服电机、电机驱动器、减速传动机构、非线性因素（包括摩擦、传动间隙等）仿真模型

• 仿真系统实时性强，CPU 仿真最短仿真步长≤ 50μs

• 系统具备4 路舵回路控制通道，单通道实时控制周期≤ 0.2ms

• 支持快速控制原型验证，支持实际舵机控制代码验证

• 具备数据采集和分析单元，向舵机发送扫频信号、阶跃信号、加载角速度、空载角速度等指令，采集解锁电源电压电流、信号电源电压电流、功率电源电压电流、舵角度反馈、控制角度等分析舵机性能

• 能够自动生成目标代码，加载到实时仿真计算机运行

• 系统具备舵机全数字仿真、快速控制原型验证、硬件在回路仿真的功能

• 配备反射内存接口，支持和其他原型验证系统（如飞控快速原型开发系统）对接，支持多系统分布式联合仿真

• 支持多种信号的仿真测试，信号板卡包含PWM、DA、AD、DIO 及RS422/485 通信板卡等

• 支持模拟负载台、电机/ 传动设备等用户真件设备接入

系统框图：

功能描述：

• 具备建模开发环境，完成控制电路、伺服电机、电机驱动器、位置反馈装置、减速传动机构、传动摩擦、间隙等功能单元的模型开发、模型校核与修正、模型维护等

• 能够进行舵机系统全数字仿真，控制策略的设计、控制算法的虚拟验证、各分组件参数指标的分配

• 支持测试传感器的数据采集控制、实时存储，并对采集数据进行处理、分析

• 支持自动生成并可加载测试用例，对舵机及分组件进行性能测试，并依据要求进行评估分析

• 支持图形化的操作界面实现人机交互，可以实现测试项目的快速开发和配置，以及测试过程中的状态参量的监控，并方便测试数据的曲线绘制和分析

• 支持与舵机实物构成控制闭环，可接收数据采集测试节点的指令，执行舵控；支持对外和飞控仿真系统连接，接收飞控指令

应用领域：

       本解决方案适用于舵机设计和研发单位，可进行舵机验证、开发阶段的功能和接口测试、舵机性能测试。